WEKO3
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逆スタティクス・ダイナミクスモデルを用いた多関節腕の運動適応
http://hdl.handle.net/2237/23623
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名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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110008689848.pdf (868.1 kB)
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Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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公開日 | 2016-02-25 | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | 逆スタティクス・ダイナミクスモデルを用いた多関節腕の運動適応 | |||||
言語 | ja | |||||
その他のタイトル | ||||||
その他のタイトル | Motion Adaptation of a Multijoint Arm using Inverse Statics and Dynamics Models | |||||
言語 | en | |||||
著者 |
大谷, 将司
× 大谷, 将司× 田地, 宏一× 宇野, 洋二× OTANI, Masashi× TAJI, Kouichi× UNO, Yoji |
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アクセス権 | ||||||
アクセス権 | open access | |||||
アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
権利 | ||||||
言語 | ja | |||||
権利情報 | (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 運動適応 | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 反復制御 | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 逆スタティクスモデル | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 逆ダイナミクスモデル | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | ニューラルネットワーク | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | Motion adaptation | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | Iterative control | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | Inverse statics model | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | Inverse dynamics model | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | Neural network | |||||
抄録 | ||||||
内容記述 | これまで,生体の運動制御を意識した運動制御スキームとして,制御対象の逆モデルを利用した運動適応手法を提案してきた.このスキームは軌道誤差と逆モデルの勾配情報に基づいて,ニュートン法により運動指令を繰返し修正し,目標軌道を追従する運動指令を得る方法である.本論文では,これを逆モデルの静的なモジュールである逆スタティクスモデル(ISM)と動的なモジュールである逆ダイナミクスモデル(IDM)に分けたシステムへ拡張する.提案する手法では,ISMを事前に獲得することで重力補償が行われ,運動環境のより大きな変化に対し運動適応できることが期待される.2リンクアームの運動制御について,計算機シミュレーションと実機実験により検証を行いこの手法の有効性を確認した. | |||||
言語 | ja | |||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
抄録 | ||||||
内容記述 | We have proposed a motion adaptation scheme using an inverse model of a controlled object based on human motion control. This scheme iteratively corrects the motor command by a Newton-like method based on the gradient of an inverse model and trajectory errors, and gives the motor command for a desired trajectory. In the current study, we extend this iterative control scheme to a modular system that consists of an inverse dynamics model (IDM) and an inverse statics model (ISM). In the proposal scheme, gravity factor is compensated by an acquired ISM a priori, and the motion adaptation is expected to cope with various changes of a movement environment. The effectiveness of the scheme is confirmed by computational simulation and actual experiments of a 2-link arm. | |||||
言語 | en | |||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
出版者 | ||||||
言語 | ja | |||||
出版者 | 一般社団法人電子情報通信学会 | |||||
言語 | ||||||
言語 | jpn | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプresource | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
タイプ | journal article | |||||
出版タイプ | ||||||
出版タイプ | VoR | |||||
出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
関連情報 | ||||||
関連タイプ | isVersionOf | |||||
識別子タイプ | URI | |||||
関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110008689848/ | |||||
ISSN | ||||||
収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
収録物識別子 | 09135685 | |||||
書誌情報 |
ja : 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 巻 110, 号 461, p. 205-210, 発行日 2011-02-28 |
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著者版フラグ | ||||||
値 | publisher | |||||
URI | ||||||
識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110008689848/ | |||||
識別子タイプ | URI | |||||
URI | ||||||
識別子 | http://hdl.handle.net/2237/23623 | |||||
識別子タイプ | HDL |