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  1. B200 工学部/工学研究科
  2. B200a 雑誌掲載論文
  3. 学術雑誌

冗長関節アームの協調動作のためのUCM参照フィードバック制御法

http://hdl.handle.net/2237/20758
http://hdl.handle.net/2237/20758
bfda8184-b4ae-4702-93ec-b349975a6059
名前 / ファイル ライセンス アクション
j96-d_2_346.pdf j96-d_2_346.pdf (1.1 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2014-11-11
タイトル
タイトル 冗長関節アームの協調動作のためのUCM参照フィードバック制御法
言語 ja
その他のタイトル
その他のタイトル UCM Reference Feedback Control for Coordinated Motion of a Redundant Joint Arm
言語 en
著者 東郷, 俊太

× 東郷, 俊太

WEKO 54307

ja 東郷, 俊太

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香川, 高弘

× 香川, 高弘

WEKO 54308

ja 香川, 高弘

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宇野, 洋二

× 宇野, 洋二

WEKO 54309

ja 宇野, 洋二

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TOGO, Shunta

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WEKO 54310

en TOGO, Shunta

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KAGAWA, Takahiro

× KAGAWA, Takahiro

WEKO 54311

en KAGAWA, Takahiro

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UNO, Yoji

× UNO, Yoji

WEKO 54312

en UNO, Yoji

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利
言語 ja
権利情報 © 2013 電子情報通信学会
キーワード
主題Scheme Other
主題 関節間協調
キーワード
主題Scheme Other
主題 UCM解析
キーワード
主題Scheme Other
主題 冗長性
キーワード
主題Scheme Other
主題 フィードバック制御
キーワード
主題Scheme Other
主題 冗長マニピュレータ
キーワード
主題Scheme Other
主題 joint coordination
キーワード
主題Scheme Other
主題 UCM analysis
キーワード
主題Scheme Other
主題 redundancy
キーワード
主題Scheme Other
主題 feedback control
キーワード
主題Scheme Other
主題 redundant manipulator
抄録
内容記述 本研究では人間の関節間協調を参考にし,冗長な関節を協調的に制御する方法を提案する.手先の目標軌道があらかじめ与えられる軌道追従問題を設定し,肩,肘,手首からなる3リンクアームでモデル化した人腕の制御方法を考える.本研究で提案する“UCM参照フィードバック制御法”では,手先の軌道に影響を与えない関節角度の組からなるUCM空間上に目標点を時々刻々選び続ける.この提案法と比較するために,あらかじめ一意な関節角軌道を生成し,それを追従する“冗長性除去制御法”を設定し,シミュレーション実験を行った.その結果,UCM参照フィードバック制御法は,冗長性除去制御法と比べて外乱へのロバスト性が向上した.また,信号依存ノイズを付加し,人間の関節間協調を定量的に評価するUCM解析を行った結果,冗長性除去制御法はUCM空間とは関係なく全方向にばらついたのに対し,UCM参照フィードバック制御法はUCM空間に沿って大きくばらついた.このことは,UCM参照フィードバック制御法が人間に見られるような関節間協調を実現できることを示している.
言語 ja
内容記述タイプ Abstract
抄録
内容記述 We propose an “UCM reference feedback control” which is a method for controlling a redundant joint based on the human joint coordination. We consider the tracking task in which a target trajectory of the hand is given in the 2-dimensional plane, and a 3-link arm is controlled. This method generates a target UCM space step by step. The target UCM space is a subspace where the variability of the joint combination does not affect the target trajectory. Then, the joint combination on the target UCM space is determined so as to minimize input torque and input torque change. For comparison, we also considered a redundancy elimination control method, and conducted simulation experiments. Our proposed method showed high robustness against a perturbation, and characteristics of the joint coordination same as human movement under signal dependent noise.
言語 en
内容記述タイプ Abstract
出版者
言語 ja
出版者 電子情報通信学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプresource http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 https://search.ieice.org/
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 1880-4535
書誌情報 ja : 電子情報通信学会論文誌D

巻 J96D, 号 2, p. 346-356, 発行日 2013-02
著者版フラグ
値 publisher
URI
識別子 https://search.ieice.org/
識別子タイプ URI
URI
識別子 http://hdl.handle.net/2237/20758
識別子タイプ HDL
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Ver.1 2021-03-01 16:34:18.797757
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