WEKO3
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情報統合の神経回路モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の決定
http://hdl.handle.net/2237/20759
http://hdl.handle.net/2237/2075929ab5024-f6e3-442f-a774-46b5e4663485
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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j96-d_4_1048.pdf (2.5 MB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2014-11-11 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 情報統合の神経回路モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の決定 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Posture Determination of a Humanoid in Whole Body Reaching Movements Using a Neural Network Model for Information Integration | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者 |
杉村, 僚介
× 杉村, 僚介× 香川, 高弘× 田地, 宏一× 宇野, 洋二× SUGIMURA, Ryosuke× KAGAWA, Takahiro× TAJI, Kouichi× UNO, Yoji |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 権利 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 権利情報 | © 2013 電子情報通信学会 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 感覚運動統合 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | ニューラルネットワーク | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 情報抽出 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 全身リーチング | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | ヒューマノイド | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | sensory motor information | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | neural network | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | feature extraction | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | whole body reaching | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | humanoid | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 多自由度をもつヒューマノイドには，システムの冗長性により，関節角などの「姿勢情報」とカメラ画像などからの「視覚情報」との間に多対多の関係がある．特に，全身を使ってターゲットに手を伸ばすリーチングでは，体幹を傾けることによるカメラ画像の変化やロボットの転倒の危険性を考慮して，姿勢を設計する必要がある．本論文では，全身リーチングの姿勢を腕のリーチング姿勢と体幹姿勢の二つの部分に分け，それぞれに対して砂時計型の多層ニューラルネットワークを構成する．まず，二つのネットワークを個別に学習させて，視覚情報と姿勢情報とを統合する．このとき，リーチングに関する特徴量が中間層の一部のニューロンに抽出される．十分な学習の後に二つのネットワークを結合し，ニューラルネットの緩和計算により全身リーチング姿勢を決定する．提案のニューラルネットモデルは，学習時に抽出された特徴量を利用することによって，リーチング姿勢の変更が可能であり，冗長性に起因する多対多の問題を扱うことができる．最後に，計算機シミュレーション及び実機実験を行って，提案手法の有効性を確認した． | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | We propose a neural network architecture to integrate sensory and motor information of a humanoid in whole body reaching movements. We divide a whole body reaching movement into an arm reaching task and a body posture task, and construct two neural models for these tasks. Network operation consists of two phases. In the learning phase, each network model integrates sensory and motor information by feature extraction from input information. In the posture generation phase, two networks are combined, and the most suitable configuration of body joints according to some criteria is obtained by relaxation computation of the network. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 電子情報通信学会 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連情報 | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | https://search.ieice.org/ | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 1880-4535 | |||||
| 書誌情報 |
ja : 電子情報通信学会論文誌D 巻 J96D, 号 4, p. 1048-1057, 発行日 2013-04 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | https://search.ieice.org/ | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/20759 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
