空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化

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空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化

http://hdl.handle.net/2237/21408

	名前 / ファイル	ライセンス	アクション
	j95-d_1_111.pdf (2.8 MB)

Item type

学術雑誌論文 / Journal Article(1)

公開日

2015-03-27

タイトル

空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化

その他のタイトル

Improvement of Vehicle Ego-Localization by Sequential Matching of Feature-Points from an Aerial Image and an In-Vehicle Camera Image

著者

IDE, Ichiro
MURASE, Hiroshi

KOJIMA, Yoshiko

NAITO, Takashi

権利

権利情報

キーワード

主題Scheme

Other

主題

自車位置推定

キーワード

主題Scheme

Other

主題

空撮画像

キーワード

主題Scheme

Other

主題

車載カメラ画像

キーワード

主題Scheme

Other

主題

画像対応付け

キーワード

主題Scheme

Other

主題

特徴点抽出

抄録

内容記述

近年,高機能カーナビゲーションなどへの応用を目的とし,空撮画像と車載カメラ画像に共通して撮影されている道路面を対応づけることで高精度に自車位置を推定する手法が提案されている.従来は,道路面に印字されている路面標示の重心を特徴点として対応付けに用いていたが,このような特徴点は路面標示の欠損や遮へいに影響を受けやすいため,自車位置推定精度が十分ではなかった.そこで,本論文では,特徴点が十分に得られない場合においても,高精度,かつ頑健な自車位置推定手法を提案する.提案手法のアプローチは,(1)路面標示のコーナを特徴点とした空撮画像と車載カメラ画像の対応付け,(2)複数時刻の車載カメラ画像から得られる時系列の特徴点の対応付け,の二つである.実験の結果,前方車両が存在することにより路面標示が遮へいされるような実際の走行環境下において,提案手法による自車位置推定精度が従来手法に対して改善したことを確認した.

内容記述タイプ

Abstract

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

言語

jpn

資源タイプ

資源タイプresource

http://purl.org/coar/resource_type/c_6501

タイプ

journal article

ISSN

収録物識別子タイプ

ISSN

収録物識別子

1880-4535

書誌情報

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム

巻 J95-D, 号 1, p. 111-121, 発行日 2012-01

著者版フラグ

値

publisher

URI

識別子

http://www.ieice.org/jpn/trans_online/index.html

識別子タイプ

URI

識別子

http://hdl.handle.net/2237/21408

識別子タイプ

HDL

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Ver.1

2021-03-01 16:16:56.235951

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空撮画像と車載カメラ画像からの特徴点の時系列対応付けによる自車位置推定の高精度化

× 野田, 雅文

× 高橋, 友和

× 出口, 大輔

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× 村瀬, 洋

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