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  1. B200 工学部/工学研究科
  2. B200a 雑誌掲載論文
  3. 学術雑誌

歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防

http://hdl.handle.net/2237/23624
http://hdl.handle.net/2237/23624
24203d63-fad4-4839-905f-abb8732c2fa8
名前 / ファイル ライセンス アクション
110008689294.pdf 110008689294.pdf (1.0 MB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2016-02-25
タイトル
タイトル 歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防
言語 ja
その他のタイトル
その他のタイトル Prevention of backward falling while walking on a step by a walking-assist robot
言語 en
著者 小田, 佑樹

× 小田, 佑樹

WEKO 62496

ja 小田, 佑樹

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香川, 高弘

× 香川, 高弘

WEKO 62497

ja 香川, 高弘

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宇野, 洋二

× 宇野, 洋二

WEKO 62498

ja 宇野, 洋二

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ODA, Yuki

× ODA, Yuki

WEKO 62499

en ODA, Yuki

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KAGAWA, Takahiro

× KAGAWA, Takahiro

WEKO 62500

en KAGAWA, Takahiro

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UNO, Yoji

× UNO, Yoji

WEKO 62501

en UNO, Yoji

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利
言語 ja
権利情報 (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
キーワード
主題Scheme Other
主題 歩行補助ロボット
キーワード
主題Scheme Other
主題 昇段歩行
キーワード
主題Scheme Other
主題 後方転倒予防
キーワード
主題Scheme Other
主題 軌道生成
キーワード
主題Scheme Other
主題 床反
キーワード
主題Scheme Other
主題 Walking-assist robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 Walking on a step
キーワード
主題Scheme Other
主題 Prevention of backward falling
キーワード
主題Scheme Other
主題 Trajectory generation
キーワード
主題Scheme Other
主題 Ground reaction force
抄録
内容記述 本研究は,対麻痺患者のための装着型歩行補助ロボットWPALを用いた昇段歩行における後方転倒を予防する制御系の開発を目的とする.昇段時の着地位置が段差の端にあると後方に転倒する恐れがある.着地位置に起因する後方転倒を予防するため,着地時の遊脚の圧力中心位置から段差との接地状態を検出する方法を提案する.また,後方へのバランスの安定性が離脚時の重心の位置と速度により評価できることから,離脚時の重心に関する制約条件を加えて軌道を生成することで,後方転倒のリスクを低減する.提案法を歩行補助ロボットに実装し,高さが異なる2種類の段差に対する歩行実験を行い,その有効性を検証する.
言語 ja
内容記述タイプ Abstract
抄録
内容記述 The goal of our study is to develop control systems for prevention of backward falling while walking on a step by a wearable walking-assist robot WPAL for paraplegics. It is likely to fall backward when the landing position after stepping on a bump is on the edge of the bump. To prevent a backward falling that is attributed to the landing position, we propose a method of detecting foot placement state on a bump from the center of pressure (COP) of the swing leg at foot landing. Moreover, the stability of the backward balance is evaluated from the center of mass position and its velocity at a toe-off period. Thus the risk of a backward falling is decreased by trajectory generation with a constrained condition concerning the center of mass at a toe-off period. We confirmed the effectiveness of the proposed method through implementing our method into the robot and conducting walking experiments for two kinds of steps with different height.
言語 en
内容記述タイプ Abstract
出版者
言語 ja
出版者 一般社団法人電子情報通信学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプresource http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110008689294/
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 11046929
書誌情報 ja : 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス

巻 110, 号 460, p. 113-118, 発行日 2011-02-28
著者版フラグ
値 publisher
URI
識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110008689294/
識別子タイプ URI
URI
識別子 http://hdl.handle.net/2237/23624
識別子タイプ HDL
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Ver.1 2021-03-01 15:21:47.123699
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