WEKO3
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感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成
http://hdl.handle.net/2237/23626
http://hdl.handle.net/2237/23626f415f86d-7129-49ec-8f45-179b3eed148b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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110009546300.pdf (982.4 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2016-02-25 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Posture generation of a humanoid in whole body reaching movement using an integration model of sensory motor information | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者 |
杉村, 僚介
× 杉村, 僚介× 香川, 高弘× 田地, 宏一× 宇野, 洋二× SUGIMURA, Ryosuke× KAGAWA, Takahiro× TAJI, Kouichi× UNO, Yoji |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 権利 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 権利情報 | (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 感覚運動統合 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | ニューラルネットワーク | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 情報抽出 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 全身リーチング | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | ヒューマノイド | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | sensory motor information | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | neural network | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | feature extraction | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | whole body reaching | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | humanoid | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 本研究ではニューラルネットワークを用いて,ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する.リーチングに必要な情報を各種センサと関節角度の情報統合によって獲得する.我々は全身リーチング動作を「腕のリーチング動作」と「リーチング時の体幹姿勢の決定」の2つの段階に分け,それぞれに対してネットワークを構築する.2つのネットワークは,はじめに個別に学習を行って入力情報を統合する.このとき入力情報の特徴量が一部のニューロンに抽出される.十分学習させた後,2つのネットワークを結合させ,緩和計算によって全身リーチング姿勢を生成する.リーチング姿勢には冗長性の問題があるが,このモデルでは学習時に抽出された特徴量を利用しタスクに応じて適切な姿勢を生成することができる. | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | We propose a method to integrate sensory and motor information of a humanoid in whole body reaching movements using a neural network. We divide a whole body reaching movement into an arm reaching task and a body posture task, and construct neural models for each task. Network operation consists of a learning phase and a posture generation phase. In the learning phase, each network model integrates sensory and motor information by feature extraction from input information. In the posture generation phase, two networks are combined, and the most suitable configuration of body joints corresponding to some criteria is obtained by a relaxation computation of the network. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 一般社団法人電子情報通信学会 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連情報 | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546300/ | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0913-5685 | |||||
| 書誌情報 |
ja : 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 巻 111, 号 483, p. 135-140, 発行日 2012-03-07 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546300/ | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/23626 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
