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  1. B200 工学部/工学研究科
  2. B200a 雑誌掲載論文
  3. 学術雑誌

床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助

http://hdl.handle.net/2237/23628
http://hdl.handle.net/2237/23628
4a7fc1e5-0de6-4557-a45b-8c8b85dfcd25
名前 / ファイル ライセンス アクション
110009546189.pdf 110009546189.pdf (845.2 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2016-02-25
タイトル
タイトル 床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助
言語 ja
その他のタイトル
その他のタイトル Sit-to-stand assistance based on ground reaction force using a wearable robot for paraplegics
言語 en
著者 後藤, 謙治

× 後藤, 謙治

WEKO 62510

ja 後藤, 謙治

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香川, 高弘

× 香川, 高弘

WEKO 62511

ja 香川, 高弘

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宇野, 洋二

× 宇野, 洋二

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ja 宇野, 洋二

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阪口, 豊

× 阪口, 豊

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ja 阪口, 豊

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GOTO, Kenji

× GOTO, Kenji

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en GOTO, Kenji

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KAGAWA, Takahiro

× KAGAWA, Takahiro

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en KAGAWA, Takahiro

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UNO, Yoji

× UNO, Yoji

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SAKAGUCHI, Yutaka

× SAKAGUCHI, Yutaka

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en SAKAGUCHI, Yutaka

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利
言語 ja
権利情報 (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
キーワード
主題Scheme Other
主題 装着型ロボット
キーワード
主題Scheme Other
主題 床反力
キーワード
主題Scheme Other
主題 起立動作
キーワード
主題Scheme Other
主題 歩行器
キーワード
主題Scheme Other
主題 Wearable robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 Ground reaction force
キーワード
主題Scheme Other
主題 Sit-to-stand motion
キーワード
主題Scheme Other
主題 Walker
抄録
内容記述 下肢麻痺患者の自立支援に向けて歩行補助ロボットWPALの開発が進められている.補助ロボットを用いた制御において使用者の意図に合わせて補助を行うことが重要である.本研究では補助ロボットを用いた起立動作に焦点を当て,起立の際の上肢の運動に合わせて動作補助を行う制御系開発を目的とする.健常者の起立動作の計測実験を行った結果,足裏の床反力だけでなく歩行器の力を考慮することで下肢関節の運動の開始タイミングを検出できることがわかった.この結果から,歩行器に作用する力を計測するシステムと歩行補助ロボットによる起立補助の制御系を開発した.開発したシステムでは,足裏と歩行器の床反力のデータから起立動作の開始タイミングを検出し,下肢運動を実行する.開発した制御法とスイッチによって起立動作タイミングを与える従来法を比較する動作試験を行い,提案法の有効性を評価した.
言語 ja
内容記述タイプ Abstract
抄録
内容記述 Wearable robots have been developed to restore leg motor functions of paraplegic patients. Coordination between the paralyzed leg motion by the robot and the user's voluntary movement is important to assist the sit-to-stand movement. In this study, we address developing an assist control of sit-to-stand movement based on the motion of the upper extremities. From measurement experiments of sit-to-stand motion, it was found that the beginning of the leg motion can be detected by ground reaction force acting on the foot soles and a walker. Based on the measurement results, we developed a control system of the wearable robot in which the leg movement for standing up is triggered by the ground reaction force acting on the walker and foot soles. We examined the effectiveness of the proposed method comparing with previous method in which the leg motion was triggered by a mechanical switch.
言語 en
内容記述タイプ Abstract
出版者
言語 ja
出版者 一般社団法人電子情報通信学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプresource http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546189/
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 0913-5685
書誌情報 ja : 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス

巻 111, 号 482, p. 89-94, 発行日 2012-03-07
著者版フラグ
値 publisher
URI
識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546189/
識別子タイプ URI
URI
識別子 http://hdl.handle.net/2237/23628
識別子タイプ HDL
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Ver.1 2021-03-01 15:21:41.764737
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