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  1. B200 工学部/工学研究科
  2. B200a 雑誌掲載論文
  3. 学術雑誌

歩行補助ロボットのつまずきに対応するセンサ制御系の開発

http://hdl.handle.net/2237/23637
http://hdl.handle.net/2237/23637
f9cfaf17-71ab-4f3b-be74-7e6ee5511a4f
名前 / ファイル ライセンス アクション
110009546188.pdf 110009546188.pdf (887.6 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2016-02-26
タイトル
タイトル 歩行補助ロボットのつまずきに対応するセンサ制御系の開発
言語 ja
その他のタイトル
その他のタイトル Development of Sensor Control Systems Corresponding to the Stumble Recovery during Walking with a Wearable Robot
言語 en
著者 周, 広宇

× 周, 広宇

WEKO 62594

ja 周, 広宇

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香川, 高弘

× 香川, 高弘

WEKO 62595

ja 香川, 高弘

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宇野, 洋二

× 宇野, 洋二

WEKO 62596

ja 宇野, 洋二

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ZHOU, Guangyu

× ZHOU, Guangyu

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en ZHOU, Guangyu

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KAGAWA, Takahiro

× KAGAWA, Takahiro

WEKO 62598

en KAGAWA, Takahiro

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UNO, Yoji

× UNO, Yoji

WEKO 62599

en UNO, Yoji

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利
言語 ja
権利情報 (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
キーワード
主題Scheme Other
主題 歩行補助ロボット
キーワード
主題Scheme Other
主題 床反力
キーワード
主題Scheme Other
主題 つまずきの回復
キーワード
主題Scheme Other
主題 Wearable robot
キーワード
主題Scheme Other
主題 Ground reaction force
キーワード
主題Scheme Other
主題 Stumble recovery
抄録
内容記述 本研究は,歩行補助ロボットのつまずきに対し,歩行を継続できるようにバランスを回復するセンサ制御系を開発することを目的とする.人間がつまずくとそのタイミングに依存して,足部を上昇させる応答と下降させる応答の2種類の反射パターンが現れることが知られている.提案法では,まずロボットの床反力センサの信号からつまずきを検出する.次に,つまずいたと判断された場合に,歩行を継続するために人間の反射パターンに基づいて歩行パターンを修正する.回復パターンでは,運動初期と後期におけるつまずきに対して,上昇動作と下降動作を選択的に実行するようにオンラインで目標歩行パターンを修正する.実機実験を行い,過電流となる非常停止の防止に対する提案法の有効性を評価した.
言語 ja
内容記述タイプ Abstract
抄録
内容記述 We develop a control system of a wearable robot to recover balance from a stumble. Patterns of stumble recovery response depend on the timing of the disturbance. In the proposed method, firstly, a collision of an obstacle is detected by the signals from a sensor of ground reaction force (GRF) of the robot. Then the recovery motion based on human recovery response is performed. For the stumble in the late movement, the recovery pattern is generated to lowering trajectory. On the other hand, for the stumble in the early movement, the recovery pattern is generated to elevating trajectory. Experiments of walking with WPAL demonstrated that the proposed method is effectiveness for prevention of emergency stop by the over-current protection.
言語 en
内容記述タイプ Abstract
出版者
言語 ja
出版者 一般社団法人電子情報通信学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプresource http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546188/
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 0913-5685
書誌情報 ja : 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス

巻 111, 号 482, p. 83-88, 発行日 2012-03-07
著者版フラグ
値 publisher
URI
識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546188/
識別子タイプ URI
URI
識別子 http://hdl.handle.net/2237/23637
識別子タイプ HDL
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Ver.1 2021-03-01 15:21:26.728349
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