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アイテム
外乱に対する補償動作に基づく歩行安定性の評価
http://hdl.handle.net/2237/23638
http://hdl.handle.net/2237/23638f0a09e01-4da9-4aca-b072-f96fdf8fe09a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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110009546187.pdf (919.6 kB)
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| アイテムタイプ | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2016-02-26 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 外乱に対する補償動作に基づく歩行安定性の評価 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | Evaluation of gait stability based on recovery for perturbation during walking | |||||
| 著者 |
橘, 鮎郎
× 橘, 鮎郎× 香川, 高弘× 宇野, 洋二× TACHIBANA, Ayuro× KAGAWA, Takahiro× UNO, Yoji |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 権利 | ||||||
| 権利情報 | (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| 言語 | ja | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 歩行 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 安定性評価 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 外乱 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 収束速度 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Gait | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Stability evaluation | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Perturbation | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Speed of convergence | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | 歩行中の転倒を予防するには,歩行の安定性を評価することが重要である.本研究では,歩行の安定性が外乱後の収束速度に依存するという仮説をたて,この仮説を検証するために外乱後の収束速度に基づいた安定性の評価手法を提案した.この提案法を用いて,シミュレーション実験と歩行計測実験から仮説を検証した.PD制御ゲインを変えた歩行シミュレーションの結果,安定性が高いほど収束が速いことがわかった.歩行中に外乱を与える実験を行った結果,足首を固定した歩行での収束速度が固定しない歩行よりも遅かった.この収束速度の違いは外乱強度が高いほど顕著だった.このことから,歩行の安定性が外乱後の収束速度に依存するという仮説の妥当性が確認された.また,歩行の安定性を外乱に対する収束速度から評価することが有効であることがわかった. | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | It is important to evaluate gait stability for preventing falling while walking. We hypothesize that gait stability is depend on the speed of convergence after a perturbation, and propose a method to evaluate stability based on the speed of convergence. We verify the hypothesis from our proposed method with computer simulation and measurement experiments of perturbed walking. Our simulation of walking with different gain of PD controller indicate that the convergence of stable gait was faster than that of unstable gait. Our measurement experiment results indicate that the speed of convergence of normal walking was faster than that of ankle-locked (unstable) walking when a few steps were required to recover perturbed walking. These results suggest that our hypothesis is appropriate and that the proposed method is effective to evaluate gait stability based on the speed of convergence after perturbation. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 一般社団法人電子情報通信学会 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプresource | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| タイプ | journal article | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連情報 | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546187/ | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0913-5685 | |||||
| 書誌情報 |
ja : 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス 巻 111, 号 482, p. 77-82, 発行日 2012-03-07 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009546187/ | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/23638 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
