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アイテム
トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析
http://hdl.handle.net/2237/23641
http://hdl.handle.net/2237/2364157b7b4f3-6c95-4ac2-9cf7-7e680cb0bf37
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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110009713275.pdf (783.8 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2016-02-26 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | An analysis of whole body reaching movements based on minimum torque-change criterion | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者 |
崔, 珪畑
× 崔, 珪畑× 香川, 高弘× 宇野, 洋二× CHOI, Kyuheong× KAGAWA, Takahiro× UNO, Yoji |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 権利 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 権利情報 | (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 最適化規範 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 姿勢制御 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 全身運動 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | 軌道計画 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Optimal criterion model | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Postural control | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Whole body movement | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Trajectory planning | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | ヒトの運動の軌道生成に関して、ジャーク最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されているが、これらめ最適規範モデルを肩と肘の単純な平面内リーチング運動に適用した研究がほとんどである。これに対して全身リーリング運動では、全身の関節を制御してターゲットに手を届かせることと身体の姿勢の安定性を保つことが要求される。本研究ではヒトの全身リーチング運動の計測実験により手先や重心およびCOPの軌道の特徴を見出すとともに、トルク変化最小規範により運動軌道を再現することを試みた。その結果、重み付きのトルク変化最小規範により、これらの身体軌道の特徴がよく再現できることを確認した。さらに評価関数の重みの物理的意味について考察した。 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | Optimal control models, e.g., minimum torque-change model and minimum jerk model, has been proposed for accounting for simple reaching movement of human. We investigate the trajectory formation of whole body reaching movement, in which a human multi-joint must to be controlled to reach the target and maintain the body balance. In the current work, we find out the feature of hand, center of mass, center of pressure trajectory by measuring human's whole body reaching. In addition, we propose a weighted minimum torque-change model to reconstruct whole body reaching. This model can reconstruct whole body reaching. Finally, we discuss the physical meaning of weight of the cost function. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 一般社団法人電子情報通信学会 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連情報 | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009713275/ | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0913-5685 | |||||
| 書誌情報 |
ja : 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 巻 112, 号 480, p. 179-184, 発行日 2013-03-06 |
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| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110009713275/ | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/23641 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
