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  1. B200 工学部/工学研究科
  2. B200a 雑誌掲載論文
  3. 学術雑誌

トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析

http://hdl.handle.net/2237/23641
http://hdl.handle.net/2237/23641
57b7b4f3-6c95-4ac2-9cf7-7e680cb0bf37
名前 / ファイル ライセンス アクション
110009713275.pdf 110009713275.pdf (783.8 kB)
Item type 学術雑誌論文 / Journal Article(1)
公開日 2016-02-26
タイトル
タイトル トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析
言語 ja
その他のタイトル
その他のタイトル An analysis of whole body reaching movements based on minimum torque-change criterion
言語 en
著者 崔, 珪畑

× 崔, 珪畑

WEKO 62622

ja 崔, 珪畑

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香川, 高弘

× 香川, 高弘

WEKO 62623

ja 香川, 高弘

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宇野, 洋二

× 宇野, 洋二

WEKO 62624

ja 宇野, 洋二

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CHOI, Kyuheong

× CHOI, Kyuheong

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en CHOI, Kyuheong

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KAGAWA, Takahiro

× KAGAWA, Takahiro

WEKO 62626

en KAGAWA, Takahiro

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UNO, Yoji

× UNO, Yoji

WEKO 62627

en UNO, Yoji

Search repository
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利
言語 ja
権利情報 (c)一般社団法人電子情報通信学会 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
キーワード
主題Scheme Other
主題 最適化規範
キーワード
主題Scheme Other
主題 姿勢制御
キーワード
主題Scheme Other
主題 全身運動
キーワード
主題Scheme Other
主題 軌道計画
キーワード
主題Scheme Other
主題 Optimal criterion model
キーワード
主題Scheme Other
主題 Postural control
キーワード
主題Scheme Other
主題 Whole body movement
キーワード
主題Scheme Other
主題 Trajectory planning
抄録
内容記述 ヒトの運動の軌道生成に関して、ジャーク最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されているが、これらめ最適規範モデルを肩と肘の単純な平面内リーチング運動に適用した研究がほとんどである。これに対して全身リーリング運動では、全身の関節を制御してターゲットに手を届かせることと身体の姿勢の安定性を保つことが要求される。本研究ではヒトの全身リーチング運動の計測実験により手先や重心およびCOPの軌道の特徴を見出すとともに、トルク変化最小規範により運動軌道を再現することを試みた。その結果、重み付きのトルク変化最小規範により、これらの身体軌道の特徴がよく再現できることを確認した。さらに評価関数の重みの物理的意味について考察した。
言語 ja
内容記述タイプ Abstract
抄録
内容記述 Optimal control models, e.g., minimum torque-change model and minimum jerk model, has been proposed for accounting for simple reaching movement of human. We investigate the trajectory formation of whole body reaching movement, in which a human multi-joint must to be controlled to reach the target and maintain the body balance. In the current work, we find out the feature of hand, center of mass, center of pressure trajectory by measuring human's whole body reaching. In addition, we propose a weighted minimum torque-change model to reconstruct whole body reaching. This model can reconstruct whole body reaching. Finally, we discuss the physical meaning of weight of the cost function.
言語 en
内容記述タイプ Abstract
出版者
言語 ja
出版者 一般社団法人電子情報通信学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプresource http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009713275/
ISSN
収録物識別子タイプ PISSN
収録物識別子 0913-5685
書誌情報 ja : 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

巻 112, 号 480, p. 179-184, 発行日 2013-03-06
著者版フラグ
値 publisher
URI
識別子 http://ci.nii.ac.jp/naid/110009713275/
識別子タイプ URI
URI
識別子 http://hdl.handle.net/2237/23641
識別子タイプ HDL
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Ver.1 2021-03-01 15:21:19.206548
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