WEKO3
アイテム
ヒトの表面粗さ認識機構を模倣した触覚認識システム
http://hdl.handle.net/2237/9059
http://hdl.handle.net/2237/90590b8c07a6-f92f-4a83-8a57-5b37370d167b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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JsMecEngC_69-682-1719.pdf (639.4 kB)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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| 公開日 | 2007-11-30 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | ヒトの表面粗さ認識機構を模倣した触覚認識システム | |||||
| 言語 | ja | |||||
| その他のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | A Tactile Recognition System Mimicking Human Mechanism for Recognizing Surface Unevenness | |||||
| 言語 | en | |||||
| 著者 |
大岡, 昌博
× 大岡, 昌博× OHKA, Masahiro× 川村, 拓也× KAWAMURA, Takuya× 板橋, 達也× ITAHASHI, Tatsuya× 宮岡, 徹× MIYAOKA, Tetsu× 三矢, 保永× MITSUYA, Yasunaga |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 権利 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 権利情報 | 日本機械学会 | |||||
| 権利 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 権利情報 | 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである。 | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Robotics and Mechatronics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Measurement | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Neural Network | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Tactile Sensor | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Psychophysics | |||||
| キーワード | ||||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Step-Height Recognition | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | A mathematical model was formulated on the basis of the results of psychophysical experiments in which human subjects discriminated fine steps on aluminum plates. The mathematical model emulated the real neuron discharge caused when a membrane potential exceeds a threshold. The membrane potential was determined by spatial and temporal summations of postsynaptic potential. To evaluate the mathematical model for surface texture recognition by robots, we performed a series of surface detection experiments using a robotic manipulator equipped with an optical three-axis tactile sensor. The single sensor cell of this sensor consisted of a columnar feeler and a 2-by-2 array of conical feelers. The three-axis force was calculated from the area-sum and area-difference of the conical feelers' contact areas. The robotic manipulator rubbed the tactile sensor on four brass plates with step-heights of 0, 0.05, 0.1 and 0.2 mm. It was found that the mathematical model could distinguish these step-heights. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 出版者 | ||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||
| 資源タイプ | journal article | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
| 関連情報 | ||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||
| 識別子タイプ | URI | |||||
| 関連識別子 | http://ci.nii.ac.jp/naid/110002379052/ | |||||
| ISSN | ||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||
| 書誌情報 |
ja : 日本機械学會論文集 C編 巻 69, 号 682, p. 1719-1725, 発行日 2003-06 |
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| フォーマット | ||||||
| 値 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/9059 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
