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"本論文は,上に述べたマシンビジョンのための新しい画像センシング法とその応用についての研究結果をまとめたもので,以下の6章から構成される.第2章および第3章では,第1番目の問題として,光沢のある物体を対象とした画像センシング法とその応用を扱う.まず第2章では,画像センシング法として,光沢のあるプラスチックなどの物体の画像センシングを目的に,誘電体でできた物体からの反射光を,表面反射率の差を用いて表面反射成分と内部反射成分とに分離する方法を提案する.次に第3章では,第2章で示した方法を自律走行車の視覚に応用する.ここでは,自律走行車が光沢のある廊下においても走行できるようにするために,第2章で示した方式によって光沢成分を除去した画像を得る,自律走行車用の視覚システムを提案する.そして,試作した視覚システムを用いた実験により,本方法が有効であることを示す.第4章から第7章では,第2番目の問題として,照明環境が整備されていなくとも情報を欠落させることなく画像をセンシングできるような,明るさのダイナミックレンジが広い画像センシング法とその応用を扱う.まず第4章では,画像センシング法として,露光条件の異なる画像の合成によってテレビカメラのダイナミックレンジを拡大する方式を提案する.第5章では,その応用の1つとして,照明環境が本来整備できない,自動車の屋外走行環境認識への適用について述べる.まず,モノクロテレビカメラのダイナミックレンジを第4章の方式によって拡大する具体的な実現方式について検討し,その方式に基づいて視覚システムを試作する.そして,高速道路での車載実験によって,この視覚システムのダイナミックレンジ拡大の効果と残された課題を明らかにする.第6章では,別の応用として,照明環境の整備を不要にすることを目的とした,生産工程のロボット視覚への適用について述べる.工場での照明環境の変動に影響されることなく,安定に動作する位置決め視覚システムを実現するために,照明環境が変動しても画像情報の欠落が生じないよう,視覚システムへの画像入力に,第5章で試作したダイナミックレンジを拡大したテレビカメラを用いる.そして,評価実験により,本位置決め視覚システムの有効性を確認し,テレビカメラのダイナミックレンジ拡大が,ロボット視覚の照明環境の変動に対するロバスト性(頑健性)の向上に極めて有効であることを明らかにする.第7章では,第4章で示した明るさのダイナミックレンジの広い画像センシング技術の別な応用として,照明環境の変動に反射光が強い影響を受ける,著しい正反射特性をもつ金属鏡面の計測について述べる.まず,ダイナミックレンジの広い画像センシング法を用いた,計測精度と速度を合わせ持った,鏡面の角度の計測方式を提案する.そして,本方式を,はんだの濡れ性の評価を目的とした,溶融状態のはんだの接触角の計測に適用し,提案する計測方式が有効であることを示す.最後に,第8章では,本研究で得られた成果をまとめ,今後の課題について述べる.", 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