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知能ロボットの行動計画手法に関する研究
http://hdl.handle.net/2237/11557
http://hdl.handle.net/2237/115575ee81853-92bd-454e-b836-8047572ac5b5
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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ko5479.pdf (8.0 MB)
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| Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||
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| 公開日 | 2009-04-24 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 知能ロボットの行動計画手法に関する研究 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 著者 |
倉重, 健太郎
× 倉重, 健太郎 |
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| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | ロボティクスにおいて,宇宙･原子力施設･深海などといった極限作業空間で,知能的に行動するロボットの研究が進められながら,人間と共存するための知能を待ったロボットヘ向けて研究が行われている.そのための多種多様な手法が提案されながら,次世代のロボットにあるべき知能の実現は困難である.次世代の知能に対して,重要な要素となるであろう｢身体性｣や｢アフォーダンス｣といった概念が登場しているが,基盤となる新しいパラダイムは.未だ模索中である.本論文では,現段階で求められる知能を実現し,更に次世代において必要となる知能を実現するためのアーキテクチャを示す.ここで,1.2節でも述べたように,"知能"という機能は存在せず,様々な機能が組み合わさり,相補的に用いられることで,"知能的な振る舞い"が実現していると思われる.知能を定義することが難しく,情報処理の結果としての振る舞いから判断することしかできない現状では,観察者によって観測できる行為が非常に重要となる.そこで,行動学的見地から見た知能に重点をおき,対象とする問題領域としてロボットの行動生成を選ぶ.そして,自律的に行動を生成するプロセスを通して知能を考える.その為に,まず現在求められている行動について考え,学習による行動間の協調動作･行動の再利用性について考える.更に,ロボットが人間の生活空間内で用いられるようになるためには,人間による教師によらず,必要なものを自己学習していく必要がある.その為には,ロボットの行動生成という視点を発展させ,行動を生成するための評価基準を自己獲得する問題について考察をする.評価基準の自己獲得･生成のためのアーキテクチャの提案をし,新しい知能への挑戦を試みる.（図表有） | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 内容記述 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 名古屋大学博士学位論文 学位の種類:博士(工学) (課程) 学位授与年月日:平成14年3月25日 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_db06 | |||||
| 資源タイプ | doctoral thesis | |||||
| 書誌情報 |
発行日 2002-03-25 |
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| 学位名 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位名 | 博士(工学) | |||||
| 学位授与機関 | ||||||
| 学位授与機関識別子Scheme | kakenhi | |||||
| 学位授与機関識別子 | 13901 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位授与機関名 | 名古屋大学 | |||||
| 言語 | en | |||||
| 学位授与機関名 | Nagoya University | |||||
| 学位授与年度 | ||||||
| 値 | 2001 | |||||
| 学位授与年月日 | ||||||
| 学位授与年月日 | 2002-03-25 | |||||
| 学位授与番号 | ||||||
| 学位授与番号 | 甲第5479号 | |||||
| フォーマット | ||||||
| 値 | application/pdf | |||||
| 著者版フラグ | ||||||
| 値 | publisher | |||||
| URI | ||||||
| 識別子 | http://hdl.handle.net/2237/11557 | |||||
| 識別子タイプ | HDL | |||||
