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Hitting Back-Spin Balls by Robotic Table Tennis System based on Physical Models of Ball Motion
http://hdl.handle.net/2237/20770
http://hdl.handle.net/2237/20770beab687d-df37-439f-ab56-f858845931d9
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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0107.pdf (1.2 MB)
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Item type | 会議発表論文 / Conference Paper(1) | |||||
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公開日 | 2014-11-11 | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | Hitting Back-Spin Balls by Robotic Table Tennis System based on Physical Models of Ball Motion | |||||
言語 | en | |||||
著者 |
Nakashima, Akira
× Nakashima, Akira× Nonomura, Junko× Liu, Chunfang× Hayakawa, Yoshikazu |
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アクセス権 | ||||||
アクセス権 | open access | |||||
アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | robotics | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | physical models | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | model reference | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | manipulators | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | inverse kinematic problem | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | motion planning | |||||
抄録 | ||||||
内容記述 | In this paper, we develop a robotic table tennis system in the case of the back spin with the same measurement method and the ball models of the aerodynamics and the rebounds as in the study of Nakashima et al. (2011). First, the aerodynamics model is improved for precise prediction of the ball trajectory with data of the flying back-spin ball. Second, a method to determine the racket motion is shown where approximated inverse problems of the models are solved with optimizations. Third, a motion planning of the robot to achieve the racket motion is proposed with the velocity limitation of the robot joints. Experimental results are shown to verify the effectiveness of the proposed method. | |||||
言語 | en | |||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
内容記述 | ||||||
内容記述 | 10th IFAC Symposium on Robot Control International Federation of Automatic Control September 5-7, 2012. Dubrovnik, Croatia | |||||
言語 | en | |||||
内容記述タイプ | Other | |||||
出版者 | ||||||
言語 | en | |||||
出版者 | International Federation of Automatic Control (IFAC) | |||||
言語 | ||||||
言語 | eng | |||||
資源タイプ | ||||||
資源 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
タイプ | conference paper | |||||
出版タイプ | ||||||
出版タイプ | VoR | |||||
出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
DOI | ||||||
関連タイプ | isVersionOf | |||||
識別子タイプ | DOI | |||||
関連識別子 | https://doi.org/10.3182/20120905-3-HR-2030.00107 | |||||
ISBN | ||||||
関連タイプ | isPartOf | |||||
識別子タイプ | ISBN | |||||
関連識別子 | 978-3-902823-11-3 | |||||
ISSN | ||||||
収録物識別子タイプ | PISSN | |||||
収録物識別子 | 1474-6670 | |||||
書誌情報 |
en : 10th IFAC Symposium on Robot Control p. 834-841, 発行日 2012-09 |
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著者版フラグ | ||||||
値 | publisher | |||||
URI | ||||||
識別子 | http://dx.doi.org/10.3182/20120905-3-HR-2030.00107 | |||||
識別子タイプ | DOI | |||||
URI | ||||||
識別子 | http://hdl.handle.net/2237/20770 | |||||
識別子タイプ | HDL |