自車位置推定のための車載カメラ映像と市街地映像データベースの位置ずれや遮へいに頑健なフレーム対応付け

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自車位置推定のための車載カメラ映像と市街地映像データベースの位置ずれや遮へいに頑健なフレーム対応付け

http://hdl.handle.net/2237/21412

	名前 / ファイル	ライセンス	アクション
	j95-d_11_1973.pdf (5.6 MB)

Item type

学術雑誌論文 / Journal Article(1)

公開日

2015-03-31

タイトル

自車位置推定のための車載カメラ映像と市街地映像データベースの位置ずれや遮へいに頑健なフレーム対応付け

その他のタイトル

Ego-Localization Based on Frame Correspondences between In-Vehicle Camera Images and Streetview Database

著者

村瀬, 洋
KYUTOKU, Haruya

DEGUCHI, Daisuke

TAKAHASHI, Tomokazu

MEKADA, Yoshito

IDE, Ichiro
MURASE, Hiroshi

権利

権利情報

キーワード

主題Scheme

Other

主題

車載カメラ

キーワード

主題Scheme

Other

主題

ITS

キーワード

主題Scheme

Other

主題

自車位置推定

抄録

内容記述タイプ

Abstract

内容記述

本論文では,自車前方を撮影した車載カメラ映像を用いた高精度な自車位置推定手法を提案する.提案手法では,車載カメラ映像と位置情報付き市街地映像データベースのフレーム対応付けを行い,対応づけられたデータベース中のフレームがもつ位置情報を参照することで自車位置推定を行う.同じ道路で撮られた映像同士であっても,走行速度や軌跡は異なるため,単純な画像照合による対応付けは困難である.そこで,画像特徴による照合ではなく,カメラ間の位置関係を反映したフレーム間の距離尺度を用いることで,フレーム対応付け精度の改善を図る.まず車載カメラ映像とデータベースのフレーム間で対応点を求め,それらからフレーム間の基礎行列を求める.次に,基礎行列から算出されるエピポールの位置を用いてカメラ間の距離を算出する.そして,これを距離尺度とするDPマッチングにより,フレーム同士を対応づける.実際の車載カメラ映像を用いた評価実験の結果,提案手法の有効性を確認した.

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

言語

jpn

資源タイプ

資源

http://purl.org/coar/resource_type/c_6501

タイプ

journal article

ISSN

収録物識別子タイプ

ISSN

収録物識別子

1880-4535

書誌情報

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム

巻 J95-D, 号 11, p. 1973-1982, 発行日 2012-11

著者版フラグ

値

publisher

URI

識別子

http://www.ieice.org/jpn/trans_online/index.html

識別子タイプ

URI

識別子

http://hdl.handle.net/2237/21412

識別子タイプ

HDL

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Ver.1

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自車位置推定のための車載カメラ映像と市街地映像データベースの位置ずれや遮へいに頑健なフレーム対応付け

× 久徳, 遙矢

× 出口, 大輔

× 高橋, 友和

× 目加田, 慶人

× 井手, 一郎

× 村瀬, 洋

× KYUTOKU, Haruya

× DEGUCHI, Daisuke

× TAKAHASHI, Tomokazu

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